SDS Facebook-Gruppe

[Hermann]

Hallo

wir haben ein Problem:

Unsere d2alpha d2gamma d2beta enthalten die Variable s, die Seillaenge nicht mehr, nachdem wir die Transformation des Ortsvektors vom 2-System ins 0-System durchfuehren:

Code: Alles auswählen

r0 = T20 * r2 ;

Damit kann bei uns die Variable s naetuerlich keine Eingangsgroesse mehr sein. Warm verschwindet das s ?

Unser R2 Vektor lautet

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r2 = [0 ; -s ; 0; 1];

[banana im pyjama]

Hallo Leute,
entschuldigt, dass ich nichts zur Aufgabe beitrage, hoffe sehr ihr könnt mir hier kurz und knapp meine Fragen beantworten.
Ich studiere AIW-MB-FST und wenn ich das bisher richtig verstanden habe, brauche ich in SDS eine Note, d.h. ich muss sowohl die Semesteraufgabe einreichen, als auch eine mündliche Prüfung machen (korrekt?) Beides ist auch jeweils eine Einzelleistung (korrekt?)
Desweiteren, wüsste ich gerne, ob ich die Semesteraufgabe/mündliche Prüfung (sofern zwingend für mich, s.o.) auch im nächsten bzw im Semester, in dem die SDS-Vorlesung nicht angeboten wird, machen kann, sprich wenn ich SDS dieses Semester schieben würde.

Ich danke euch im Voraus!

Gruß

[slmndr]

Hallo

wir haben ein Problem:

Unsere d2alpha d2gamma d2beta enthalten die Variable s, die Seillaenge nicht mehr, nachdem wir die Transformation des Ortsvektors vom 2-System ins 0-System durchfuehren:

Code: Alles auswählen

r0 = T20 * r2 ;

Damit kann bei uns die Variable s naetuerlich keine Eingangsgroesse mehr sein. Warm verschwindet das s ?

Unser R2 Vektor lautet

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r2 = [0 ; -s ; 0; 1];

Dann ist euer Ergebnisvektor falsch. Die Winkelbeschleunigung ändert sich, je länger das Seil ist (mal ganz anschaulich).

[Hermann]

Wir berechnen unsere Lagrangegleichung so, wobei

r0 = Ortsvektor im 0 System ist
T02 = Transformationsmatrix (Denavit Hartenberg) vom 2er in 0 System ist
F bzw F2 unsere Reibkraft

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F2 = [-mu*v0(1)^2; -mu*v0(2)^2; 0; 1];                        %Reibkraft im 2er koordinatensystem
F0 = T02*F2;                                                  %Reibkraft im ursprungskoordinatensystem
x1 = diff(r0s, alp);
Qalpha = x1(1)*F0(1)+x1(2)*F0(2)+x1(3)*F0(3) + (k1*(u-k2*dalp));   % Luftreibung und Motormoment
x2 = diff(r0s, bet);
Qbeta = x2(1)*F0(1)+x2(2)*F0(2)+x2(3)*F0(3);
x3 = diff(r0s, gam);
Qgamma = x3(1)*F0(1)+x3(2)*F0(2)+x3(3)*F0(3);

LagrEq1 = fulldiff(dLsddalpha, {alp, bet, gam}) - dLsdalpha - Qalpha; 
LagrEq2 = fulldiff(dLsddbeta, {alp, bet, gam}) - dLsdbeta - Qbeta;
LagrEq3 = fulldiff(dLsddgamma, {alp, bet, gam}) - dLsdgamma - Qgamma;

Irgendwie glauben wir, dass wir bei den Q einen Fehler gemacht zu haben, da unsere DGLn spaeter nicht mehr unabhaengig von einander sind.

Da das nciht sein kann wir aber nicht wissen wo unsere Berechnung der Lagrangegleichungen falsch ist - kommen wir nicht weiter.

[Ayanda]

Hallo Leute,
entschuldigt, dass ich nichts zur Aufgabe beitrage, hoffe sehr ihr könnt mir hier kurz und knapp meine Fragen beantworten.
Ich studiere AIW-MB-FST und wenn ich das bisher richtig verstanden habe, brauche ich in SDS eine Note, d.h. ich muss sowohl die Semesteraufgabe einreichen, als auch eine mündliche Prüfung machen (korrekt?) Beides ist auch jeweils eine Einzelleistung (korrekt?)

Gruß

Wir brauchen keine Note und müssen deshalb nur die Semesteraufgabe lösen.
Mich würde auch interessieren ob es eine Semesteraufgabe im nächsten Semester gibt.

[Ayanda]

Ich habe noch eine kurze Frage: wenn ich die DHT benutze dann füge ich zu dem Vektor, den ich dann transformiere, eine 1 als 4. Zeile hinzu. Nachdem ich den Vektor mit der DHT multipliziert habe steht in der 4. Zeile weiterhin eine 1. Wenn ich jetzt mit dem neue Vektor weiter arbeiten möchte, hat er ja eine Dimension zu viel. Streiche ich die 1 dann einfach wieder weg?
Vielen Dank!

[Hermann]

Ich habe noch eine kurze Frage: wenn ich die DHT benutze dann füge ich zu dem Vektor, den ich dann transformiere, eine 1 als 4. Zeile hinzu. Nachdem ich den Vektor mit der DHT multipliziert habe steht in der 4. Zeile weiterhin eine 1. Wenn ich jetzt mit dem neue Vektor weiter arbeiten möchte, hat er ja eine Dimension zu viel. Streiche ich die 1 dann einfach wieder weg?
Vielen Dank!

Genau. Wir haben es aber nicht geschafft, auf korrekte Ergebnisse mit DHT zu kommen. Vllt willst du ja unseren Code geschenkt und mit deinem Vergleichen.

[Spuzzd]

Wir berechnen unsere Lagrangegleichung so, wobei

r0 = Ortsvektor im 0 System ist
T02 = Transformationsmatrix (Denavit Hartenberg) vom 2er in 0 System ist
F bzw F2 unsere Reibkraft

Code: Alles auswählen

F2 = [-mu*v0(1)^2; -mu*v0(2)^2; 0; 1];                        %Reibkraft im 2er koordinatensystem
F0 = T02*F2;                                                  %Reibkraft im ursprungskoordinatensystem
x1 = diff(r0s, alp);
Qalpha = x1(1)*F0(1)+x1(2)*F0(2)+x1(3)*F0(3) + (k1*(u-k2*dalp));   % Luftreibung und Motormoment
x2 = diff(r0s, bet);
Qbeta = x2(1)*F0(1)+x2(2)*F0(2)+x2(3)*F0(3);
x3 = diff(r0s, gam);
Qgamma = x3(1)*F0(1)+x3(2)*F0(2)+x3(3)*F0(3);

LagrEq1 = fulldiff(dLsddalpha, {alp, bet, gam}) - dLsdalpha - Qalpha; 
LagrEq2 = fulldiff(dLsddbeta, {alp, bet, gam}) - dLsdbeta - Qbeta;
LagrEq3 = fulldiff(dLsddgamma, {alp, bet, gam}) - dLsdgamma - Qgamma;

Irgendwie glauben wir, dass wir bei den Q einen Fehler gemacht zu haben, da unsere DGLn spaeter nicht mehr unabhaengig von einander sind.

Da das nciht sein kann wir aber nicht wissen wo unsere Berechnung der Lagrangegleichungen falsch ist - kommen wir nicht weiter.

Du hast an dieser Stelle ein Gleichungssystem bestehend aus drei Gleichungen mit drei Unbekannten vorliegen.
Du kannst es mit

lsg=solve(LagrEq1,LagrEq2,LagrEq3,'d2alpha','d2beta','d2gamma');
d2alpha=lsg.d2alpha;
d2beta=lsg.d2beta;
d2gamma=lsg.d2gamma;

lösen lassen und hast so drei voneinander unabhängige Gleichungen.

[Ayanda]

Moin,
ich komme der Lösung langsamer näher, allerdings habe ich wieder eine Frage:
wenn ich meinen Richtungsvektor nach Alpha ableite, bekomme ich folgendes:
r = [- conj(s)*(cos(alpha)*sin(gamma) + cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta)) - l*sin(alpha);
l*cos(alpha) - conj(s)*(sin(alpha)*sin(gamma) - cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta));
0]

Ich verstehe nicht warum Matlab "conj(s)" schreibt, bzw was das bedeutet. s ist bei mir natürlich die Seillänge und ist mit syms genau wie alpha oder h oder l definiert. aber nur s wird mal als conj(s) oder auch abs(s) geschrieben.
Berechnet er dort das complex conjugierte von s? Das ergibt für mich aber keinen Sinn, da s ja gar nicht als Zahlenwert definiert ist.

wünsche euch einen schönen Sonntag und bin dankbar über jeden Hinweis!

hat sich erledigt. ein 'real' löst das Problem, allerdings ist es auch egal...

[slmndr]

Moin,
ich komme der Lösung langsamer näher, allerdings habe ich wieder eine Frage:
wenn ich meinen Richtungsvektor nach Alpha ableite, bekomme ich folgendes:
r = [- conj(s)*(cos(alpha)*sin(gamma) + cos(gamma)*sin(alpha)*sin(beta)) - l*sin(alpha);
l*cos(alpha) - conj(s)*(sin(alpha)*sin(gamma) - cos(alpha)*cos(gamma)*sin(beta));
0]

Ich verstehe nicht warum Matlab "conj(s)" schreibt, bzw was das bedeutet. s ist bei mir natürlich die Seillänge und ist mit syms genau wie alpha oder h oder l definiert. aber nur s wird mal als conj(s) oder auch abs(s) geschrieben.
Berechnet er dort das complex conjugierte von s? Das ergibt für mich aber keinen Sinn, da s ja gar nicht als Zahlenwert definiert ist.

wünsche euch einen schönen Sonntag und bin dankbar über jeden Hinweis!

hat sich erledigt. ein 'real' löst das Problem, allerdings ist es auch egal...

Ich will deinen Elan ja nicht bremsen, aber war nicht am 28.6. 24:00 Abgabefrist?